嵌入式系统实时性是指系统在一定时间范围内对外部事件作出响应的能力。对于嵌入式系统来说，实时性是一个至关重要的指标，因为对于很多应用场景来说，如航空航天、交通运输、医疗设备等，系统的实时性可以直接影响到安全性和可靠性。
为了研究嵌入式系统的实时性，研究人员通常采用以下几种方法：
1. 实际系统观察法：研究人员通过观察已经实际部署的嵌入式系统，收集系统的运行数据和性能指标。这种方法可以获得真实的系统性能数据，但是由于系统的特殊性和复杂性，难以溯源问题原因，对系统的控制有限。
2. 仿真实验法：通过建立嵌入式系统的仿真模型，对系统进行各种实验和测试。这种方法可以方便地对系统进行各种情况下的仿真，可以得到系统在不同负载、不同环境下的实时性表现，但是由于仿真模型的简化和理想化，可能与真实系统存在差异。
3. 性能评估法：通过对嵌入式系统的性能进行量化评估，如延迟、响应时间、吞吐量等指标，来研究系统的实时性。研究人员可以通过对系统的性能测试，获得系统在不同负载下的性能数据，并对其进行分析和比较。这种方法可以直观地评估系统的实时性能力，但是对系统的实际情况并没有全面了解。
4. 算法设计法：通过设计新的调度算法、任务调度策略等方法，提高嵌入式系统的实时性能力。研究人员可以根据系统的特点和需求，提出新的算法来优化系统的实时性能力。这种方法可以从根本上改善系统的实时性能力，但是算法设计的复杂度较高，需要进行大量的理论分析和实验验证。
综上所述，研究嵌入式系统的实时性需要综合运用以上多种方法，从不同角度对系统进行评估和改进。通过实际系统观察、仿真实验、性能评估和算法设计等方法的结合，可以更全面地了解系统的实时性能力，为实际应用场景的嵌入式系统提供更好的支持和保障。
